机械网-六自由度液压运动平台的自动控制的设计(CAD,SolidWorks)--机械机电

6自由度液压运动平台的自动控制的设计(CAD,SolidWorks)(含任务书,开题报告,外文翻译,毕业论文说明书19000字,CAD图纸4张,SolidWorks3维图11张)

摘要

6自由度运动平台，由于有极其广阔的利用前景，可以完成在空间6个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以摹拟出各种空间运动姿态，可广泛利用到各种训练摹拟器上。由于6自由度运动平台的研制，触及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等1系列高科技领域，因此6自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性意味。

通过6自由度运动平台的机构特点及利用，可以在平台控制整体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规pID控制和基于神经网络算法的先进pID控制方法进行对照,仿真结果表明基于神经网络的pID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的公道性,将控制策略利用于样机平台,平台运行稳定小儿脸上长白斑是怎么回事,流畅。为平台控制的进1步改进和完善奠定了基础。

〖资料来源：毕业设计论文网WWW.56DOC.COM〗关键词：6自由度平台；液压；pID控制

Abstract

Sixdegreeoffreedommotionplatform,becausethereisaverybroadapplicationprospects,canbecompletedinthespaceofsixdegreesoffreedom(X,Y,Z,alpha,beta,gamma)movement,whichcansimulatevariousspatialmotion,canbewidelyappliedtovarioustrainingsimulator.Asthedevelopmentofsixdegreeoffreedommotionplatform,relatestothemechanical,hydraulic,electrical皮肤白色斑点的原因是什么,control,computer,sensor,thespatialmovementmathematicalmodel,real-timesignaltransmissionandprocessing,graphicdisplay,dynamicsimulationandsoonaseriesofhigh-techfields,sothedevelopmentofsixdegreeoffreedommotionplatformintocollegesanduniversities,researchinstitutestohydraulicandcontrolfieldlevelsymbol.

Throughthemechanism,characteristicsandapplicationofsixdegreeoffreedommotionplatform,cancompletethemodelingofhydraulicservosystembasedonthegeneralcontrolplatformdesign,intheMatlabsoftwaretosimulatethesystemanalysis,theconventionalpIDcontrolandpIDneuralnetworkalgorithmbasedonadvancedcontrolmethodswerecompared,thesimulationresultsshowthatthepIDneuralnetworkthecontrolmethodhasgoodcontroleffectoftheservosystembasedon,italsoprovedthatthedesignofelectro-hydraulicservocontrolsystemisreasonable,thecontrolstrategyisappliedintheprototypeplatform,platformstableoperation,smooth.Asaplatformtocontrolthefurtherimprovementandlaidthefoundationfortheperfectionof.〖资料来源：毕业设计论文网WWW.56DOC.COM〗

Keywords：6-DOFplatform；hydraulic；pIDcontrol

课题主要研究内容

通过查阅资料，了解国内外多自由度运动平台的现状和发展趋势，根据相干资料设计6自由度运动平台的结构，设计与其配套的液压缸等零件。通过3维软件画出3维实体图，并通过建立模型，使用pID控制方式提高系统的运动性能，利用虚拟样机等技术对模型进行运动仿真，对其的可靠性等相干性能进行分析比较，来证明其方法的可行性。

〖资料来源：毕业设计论文网〗

3.4支承导向的设计10

3.5防尘圈的设计11

3.6液压缸材料的选用11

3.7液压泵的选择12

3.8机电的选择14

4液压油路设计15

4.1液压装备外接线路15

4.2操作板15

4.3程序地址分配16

4.4芯片接线图17

4.5pLC程序指令20

5液压伺服系统的建模与仿真25

5.16自由度运动平台系统的整体设计25

5.2数学模型的建立25

5.2.1单个作动器的数学模型26

5.3系统的控制及仿真26

5.3.1基于常规pID的控制系统仿真研究26

5.3.2基于Bp神经网络的控制算法27

5.3.3仿真实现28

6液压运动平台的运动仿真30

6.1液压平台的基本结构设计30〖资料来源：毕业设计论文网WWW.56DOC.COM〗

6.2虚拟样机的建立与仿真31

6.2.1零件建模31

6.2.2装配设计32

6.2.3运动分析33

6.3结束语36

7结论与展望37

致谢38

参考文献39〖资料来源：HTTp://www.56DOC.COM咨询QQ：281788421〗